تلفن: ۰۴۱۴۲۲۷۳۷۸۱
تلفن: ۰۹۲۱۶۴۲۶۳۸۴

ترجمه مقاله افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات صنعتی با کنترل تطبیقی قوی – نشریه الزویر

عنوان فارسی: افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات صنعتی با کنترل تطبیقی قوی
عنوان انگلیسی: Enhancing trajectory tracking accuracy for industrial robot with robust adaptive control
تعداد صفحات مقاله انگلیسی : 6 تعداد صفحات ترجمه فارسی : 17
سال انتشار : 2018 نشریه : الزویر - Elsevier
فرمت مقاله انگلیسی : PDF فرمت ترجمه مقاله : ورد تایپ شده
کد محصول : 313 رفرنس : دارد ✓
محتوای فایل : zip حجم فایل : 5.86Mb
رشته های مرتبط با این مقاله: مهندسی برق و مهندسی کامپیوتر
گرایش های مرتبط با این مقاله: هوش ماشین و رباتیک، مهندسی الکترونیک، رباتیک، مهندسی کنترل و مکاترونیک
مجله: ساخت رباتیک و کامپیوتر یکپارچه - Robotics and Computer–Integrated Manufacturing
دانشگاه: دانشکده مهندسی، دانشگاه وارویک، انگلستان
کلمات کلیدی: 6 روبات صنعتی DOF، فضای کاری، کنترل تطبیقی قوی، سازگاری پارامتری، خطاهای ردیابی نسبی
وضعیت ترجمه عناوین تصاویر و جداول: ترجمه شده است ✓
وضعیت ترجمه متون داخل تصاویر و جداول: ترجمه شده است ✓
وضعیت ترجمه منابع داخل متن: به صورت عدد درج شده است ✓
وضعیت فرمولها و محاسبات در فایل ترجمه: به صورت عکس، درج شده است ✓
ترجمه این مقاله با کیفیت عالی آماده خرید اینترنتی میباشد. بلافاصله پس از خرید، دکمه دانلود ظاهر خواهد شد. ترجمه به ایمیل شما نیز ارسال خواهد گردید.
فهرست مطالب

چکیده

1.مقدمه

2. تحلیل دینامیکی ربات های صنعتی در فضای کاری

3. طراحی کنترل

4. تطابق های پارامتری

5. ارزیابی و بحث

(a) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده برای زوایای مفاصل ربات

(b) خطای ردیابی نسبی میانگین گرفته شده مچ ربات

(c) سیگنال های کنترل میانگین به هنجار شده (normalized)

5. نتیجه گیری

نمونه متن انگلیسی

Abstract

A robust adaptive control method is systematically proposed in this paper to significantly reduce the relatively tracking errors of 6 degree of freedom (DOF) industrial robots under both external disturbances and parametric uncertainties. The robust adaptive control law is formulated based on the robot dynamics in the task space of the robot end-effector. The control law is designed by combining robust term and adaptive term to track the desired trajectory of the end-effector with sufficient robustness and accuracy in the presence of unknown external disturbances and parametric uncertainties. The trajectory tracking performances of the proposed control are finally guaranteed based on Lyapunov function and Barbalat’s lemma. Furthermore, a stable online parametric adaption law is proposed to estimate the unknown parameters in the control law based on persistent excitation and residual estimation. Test results are obtained to show that the combined robust adaptive control reduces the final trajectory tracking error significantly as compared with conventional control.

نمونه متن ترجمه

چکیده

در این مقاله، یک روش کنترل تطبیقی قوی (Robust adaptive) به گونه ای اصولی به منظور کاهش چشمگیر خطاهای ردیابی نسبی ربات های صنعتی شش درجه آزادی تحت اختلالات خارجی و عدم اطمینان پارامتری ارائه می شود. قانون کنترل تطبیقی قوی بر اساس دینامیک ربات در فضای کاری مچ ربات (End-effector) فرموله بندی می شود. قانون کنترل با ترکیب ترم قوی و ترم تطبیقی برای ریابی مسیر طراحی شده مچ ربات با قابلیت اطمینان و دقت مناسب در حضور اختلالات ناشناخته خارجی و عدم اطمینان پارامتری طراحی می شود. در انتها، کنترل پیشنهادی برای اجرای ردیابی مسیر بر اساس تابع لیاپانوف و باربالات لما تضمین می گردد. به علاوه، قانون انطباقی پارامتری پایدار آنلاین به منظور ارزیابی پارامترهای ناشناخته در قانون کنترل بر اساس تحریک مداوم (Persistent excitation) و برآورد باقیمانده پیشنهاد می شود. نتایج آزمایش نشان می دهد که کنترل تطبیقی قوی، خطاهای ردیابی مسیر انتهایی را در مقایسه با کنترل مرسوم به طور قابل ملاحظه ای کاهش می دهد.