ترجمه مقاله ترکیب برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار - نشریه IEEE

قیمت خرید این محصول

۲۹,۰۰۰ تومان

دانلود مقاله انگلیسی

عنوان فارسی

ترکیب برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار در امتداد یک مسیر مرجع

عنوان انگلیسی

Combining Local Trajectory Planning and Tracking Control for Autonomous Ground Vehicles Navigating along a Reference Path

صفحات مقاله فارسی

20

صفحات مقاله انگلیسی

7

سال انتشار

2014

نشریه

آی تریپل ای - IEEE

فرمت مقاله انگلیسی

PDF

فرمت ترجمه مقاله

ورد تایپ شده

رفرنس

دارد

کد محصول

F867

وضعیت ترجمه عناوین تصاویر و جداول

ترجمه شده است

وضعیت ترجمه متون داخل تصاویر و جداول

ترجمه نشده است

وضعیت فرمولها و محاسبات در فایل ترجمه

به صورت عکس، درج شده است

رشته های مرتبط با این مقاله

مهندسی برق

گرایش های مرتبط با این مقاله

مهندسی الکترونیک، مهندسی کنترل، هوش ماشین و رباتیک

مجله

هفدهمین کنفرانس بین المللی سیستم های حمل و نقل هوشمند - 17th International Conference on Intelligent Transportation Systems

دانشگاه

کالج مکاترونیک و اتوماسیون، دانشگاه ملی فناوری دفاع، چین

ترجمه این مقاله با کیفیت متوسط انجام شده است. بلافاصله پس از خرید، دکمه دانلود ظاهر خواهد شد. ترجمه به ایمیل شما نیز ارسال خواهد گردید.

فهرست مطالب

چکیده
1- مقدمه
2-چارچوب کلی
3-برنامه ریزی مسیر
الف: نمونه برداری حالت های پایانی بر اساس مسیر مرجع
ب: تولید مسیر پیش بین مدل
ج: کنترل و ارزیابی برخورد
د: برنامه ریزی پروفیل سرعت.
4- کنترل مسیر یابی سطح پایین
6: نتیجه گیری و کار های آینده

نمونه چکیده متن اصلی انگلیسی

Abstract

In this paper, we develop an integrated local trajectory planning and control scheme for the navigation of autonomous ground vehicles (AGVs) along a reference path with avoidance of static obstacles. Instead of applying traditional cross track-based feedback controllers to steer the vehicle to track the reference path as closely as possible, we decompose the path following task into two subtasks. Firstly, in order to follow the reference path with smooth motions and avoid obstacles as well, we apply an efficient model-based predictive trajectory planner, which considers geometric information of the desired path, kinematic constraints and partial-dynamic constraints to obtain a collision-free, and dynamically-feasible trajectory in each planning cycle. Then, the generated trajectory is fed to the low-level trajectory tracking controller. Relying on the steady-state steering characteristics of vehicles, we develop an internal model controller to track the desired trajectory, while rejecting the negative effects resulting from model uncertainties and external disturbances. Simulation results demonstrate capabilities of the proposed algorithm to smoothly follow a reference path while avoiding static obstacles at a high speed.

نمونه چکیده ترجمه متن فارسی

چکیده
در این مقاله، ما یک طرح کنترل و برنامه ریزی مسیر محلی ترکیبی را برای هدایت وسایل نقلیه خودکار زمینی در امتداد یک مسیر مرجع با اجتناب از موانع استاتیک توسعه می دهیم. به جای استفاده از کنترل گر های بازخورد مبتنی بر مسیر سنتی برای هدایت خودرو ها به طرف مسیر مرجع، ما مسیر را به دو زیر وظیفه تجزیه می کنیم. اول، برای دنبال کردن مسیر مرجع با حرکات آرام و اجتناب از موانع، از برنامه ریز مسیر پیش بین مبتنی بر مدل استفاده می کنیم که اطلاعات هندسی مسیر مطلوب، محدودیت های سینماتیک و محدودیت های دینامیک جزیی را در هر سیکل برنامه ریزی را در نظر می گیرد. سپس، مسیر تولید شده به کنترل گر پایش مسیر تغذیه می شود. ما با اتکا به ویژگی های هدایت گر حالت پایدار وسایل نقلیه، یک کنترل گر مدل داخلی را برای مسیر یابی مسیر مطلوب توسعه داده ایم و اثرات منفی ناشی از عدم قطعیت مدل و اختلالات خارجی را رد می کنیم. نتایج شبیه سازی امکان استفاده از الگوریتم پیشنهادی را برای دنبال کردن مسیر مرجع ضمن اجتناب از موانع ساکن در سرعت بالا می دهد.