ترجمه مقاله خود تنظیمی عصبی - فازی کنترل متناسب انتگرال مشتق شده برای مسیریابی نمایی بازوهای روباتیک - نشریه الزویر

قیمت خرید این محصول

۲۹,۰۰۰ تومان

دانلود مقاله انگلیسی

عنوان فارسی

خود تنظیمی عصبی- فازی کنترل متناسب انتگرال مشتق شده (پی ای دی) برای مسیریابی نمایی بازوهای روباتیک

عنوان انگلیسی

Neuro-fuzzy self-tuning of PID control for semiglobal exponential tracking of robot arms

صفحات مقاله فارسی

27

صفحات مقاله انگلیسی

10

سال انتشار

2014

نشریه

الزویر - Elsevier

فرمت مقاله انگلیسی

PDF

فرمت ترجمه مقاله

ورد تایپ شده

رفرنس

دارد ✓

کد محصول

F789

وضعیت ترجمه عناوین تصاویر و جداول

ترجمه نشده است ☓

وضعیت ترجمه متون داخل تصاویر و جداول

ترجمه نشده است ☓

وضعیت ترجمه منابع داخل متن

به صورت عدد درج شده است ✓

وضعیت فرمولها و محاسبات در فایل ترجمه

به صورت عکس، درج شده است ✓

رشته های مرتبط با این مقاله

مهندسی برق

گرایش های مرتبط با این مقاله

مهندسی کنترل، ابزار دقیق، مهندسی الکترونیک، هوش ماشین و رباتیک

مجله

محاسبات نرم کاربردی - Applied Soft Computing

دانشگاه

گروه رباتیک و تولید پیشرفته، مرکز تحقیقات مطالعات پیشرفته (CINVESTAV)، مکزیک

ترجمه این مقاله با کیفیت متوسط انجام شده است. بلافاصله پس از خرید، دکمه دانلود ظاهر خواهد شد. ترجمه به ایمیل شما نیز ارسال خواهد گردید.

فهرست مطالب

چکیده
1- مقدمه
2- پیش زمینه ای در خصوص پی ای دی خود تنظیم
3- کنترل مدل محور و پیشنهاد ما
4- طرح خود تنظیم
4-1 طراحی
5- نتیجه اصلی
6- بحث ها
6-1 منطق فازی و مناطق جذب
6-2 همگرایی نمایی
6-3 خصوصیات پایداری سیستم حلقه بسته
6-4 خود تنظیمی با کنترل گر پی دی
6-5، بسط به دیگر طرح های شبه پی ای دی
7- نتایج آزمایشی
7-1 پلاتفرم ازمایشی
7-2 پارامتر ها و موتور فازی
7-4 بحث
8-نتیجه گیری

نمونه چکیده متن اصلی انگلیسی

Abstract

The PID controller with constantfeedback gains has withstood as the preferred choice for control of linear plants or linearized plants, and under certain conditions for non-linear ones, where the control of robotic arms excels. In this paper a model-free self-tuning PID controller is proposed for tracking tasks. The key idea is to exploitthe passivity-based formulation for robotic arms in order to shape the damping injection to enforce dissipativity and to guarantee semiglobal exponential convergence in the sense of Lyapunov. It is shown that a neuro-fuzzy network can be used to tune dissipation rate gain through a self-tuning policy of a single gain. Experimental studies are presented to confirm the viability of the proposed approach. © 2014 Elsevier B.V. All rights reserved

نمونه چکیده ترجمه متن فارسی

چکیده
کنترلگر پی ای دی، با خروجی بازخوردی ثابت به عنوان روشی مناسب برای کنترل کارخانه های خطی یا خطی شده و تحت شرایط خاص برای کارخانه های غیر خطی درک شده است طوری که کنترل بازو های روباتیک در آن از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله، یک کنترل گر پی ای دی خود تنظیمی مدل آزاد برای کار های مسیر یابی پیشنهاد شده است. ایده کلیدی استفاده از فرمولاسیون مبتنی بر انفعال برای بازوهای رباتی به منظور شکل دهی به تزریق میرایی برای تقویت انتشار و تضمین همگرایی نمایی سمی گلوبال بر اساس قانون لیاپانوف است. نتایج نشان می دهد که شبکه عصبی فازی را می توان برای تنظیم میزان و نرخ انتشار از طریق روش خود تنظیمی یک بهره(گین) منفرد مورد استفاده قرار داد. مطالعات آزمایشی باری تایید امکان سنجی روش پیشنهادی ارایه می شوند.